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在日常生活中離不開對距離的測量，就測量的手段來講主要有兩種測量方式，一種是直接測量法，另一種則為間接測量法。基于超聲波的測量方式就屬于間接測量方式，它是通過計算超聲波發送與接收發射超聲波的時間，進而由時間和超聲波傳播的速度乘積來得到距離值。
由于該測量方式是非接觸式的，故不但能測量兩個實體間的距離，還能測量距液體表面的距離等，所以它的應用面很寬，例如用在車載組合儀表上可以測量車體距前后方物體的距離及水箱、油箱的液位等。
目前市面上常見的超聲波測距模塊是HC_SR04，其相關參數如下：
·工作電壓:5V
·工作電流:15mA
·工作頻率:40Hz
·測距范圍:2cm~4m
·測量角度:15度
·觸發信號:10usTTL
·回聲信號:TTL高電平持續時間
超聲波測距模塊與開發板的連接關系為：
trig---PB2
ecoh---PA0
通過對片內計時器TIM5的使用，超聲波測距的主程序如下：
